< 도로환경 구성하기 >
- 도로 추가하기
Experiment Tree에서 Infrastructure → Road Segments를 선택 후 Straight Road 와 X Crossing으로 다음과 같이 도로를 만듭니다.
- 경로 설정 및 차량 추가하기
좌측 Tool bar에서 Inherited Path Definition 아이콘을 클릭하여 다음과 같이 경로를 만듭니다.
Experiment Tree → Actors → Cars & Motors에서 Audi A3를 선택 후 차량을 드래그하여 경로 위에 가져갑니다.
추가한 차량의 Object configuration → Trajectory의 Speed Profiles → Edit(우클릭) → Speed Profile Editor를 사용하여 차량 속도와 물성치(예: 항력 계수, 마찰 계수) 등을 자유롭게 설정합니다. (예: Initial Speed 0.00 m/s, End Speed 5.00 m/s 설정)
- 건물 및 나무 등 환경 요소 배치하기
Environment → Nature Elements와 Infrastructure → Buildings에서 원하는 건물 및 나무를 다음과 같이 배치합니다.
< 카메라 센서 설정하기>
- 카메라 센서 추가하기
Sensors → Detailed 에서 카메라 센서를 선택 후 차량 모델에 가져갑니다.
차량 모델에 가져가면 Camera Sensor의 설정창이 뜨고 센서의 위치와 방향이 다음과 같이 기본값으로 설정되어 있습니다.
X, Y, Z 좌표를 통해 차량 기준 센서 위치와 Heading, Tilt, Bank 값을 통해 센서의 방향을 설정할 수 있고 기본 설정으로 시뮬레이션을 진행하였습니다.
basic으로 들어가면 해상도(800×600), Frame rate, Focal length 등의 파라미터를 통해
카메라의 성능 및 시야각을 조정할 수 있고 기본 설정으로 시뮬레이션을 진행하였습니다.
- Viewer assignment 설정
시뮬레이션 할 때 Camera Sensor의 view를 보기 위해서는 Viewer assignment에서 Camera Sensor를 추가해야 합니다.
상단의 Viewer assignment → Add assignment에서 Camera sensor를 선택합니다.
< 시뮬레이션 실행 및 결과 확인하기 >
- 시뮬레이션 실행하기
상단 탭에서 Parse를 클릭하면 시뮬레이션 실행 전 시나리오를 검증 할 수 있고, 다음과 같이 정상으로 확인되면 build를 클릭하여 시뮬레이션을 컴파일합니다.
Matlab에서 slx파일을 열고나서 Regenerate를 클릭하면 Prescan 시나리오 정보가 반영된 Simulink 모델이 다시 생성됩니다. 이후, Simulink 상단의 시뮬레이션 탭에서 실행 버튼을 클릭하면 시뮬레이션이 실행됩니다.
- 결과 확인하기
Prescan Simulation Viewer의 free Roam View를 통해 차량의 움직임을 확인할 수 있습니다.
Prescan Simulation Viewer의 Camera sensor를 통해 카메라 센서의 화면을 확인할 수 있습니다.
이번 실습에서는 Prescan의 Camera Sensor를 활용하여 기본적인 교차로 시나리오에서 시야를 확인하는 방법을 살펴보았습니다.
간단한 설정만으로도 시뮬레이션 환경을 빠르게 구성할 수 있고, 이를 기반으로 다양한 센서 설정 및 시나리오 확장이 가능합니다.
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